火，倭寇的小船瞬间被打得粉碎，很多倭寇还没反应过来就掉进了水里。徐海见势不妙，想率军突围，可俞大猷早就让士兵用铁链把河道拦住了，倭寇的小船根本跑不掉。
这场战斗，俞大猷率军斩杀倭寇五千多人，俘虏三千多人，徐海带着残部狼狈逃窜，这就是历史上着名的“王江泾大捷”。这是嘉靖朝抗倭以来，明军取得的最大胜利，消息传到北京，嘉靖帝高兴得亲自下旨，赏赐胡宗宪和俞大猷，还把“王江泾大捷”的经过写进了《明实录》。
可倭寇的主力还在，尤其是海盗王直，他控制着日本到中国的海上通道，手下有几万弟兄，还有几十艘大船，被倭寇称为“老船主”，是东南沿海最大的隐患。胡宗宪知道，要想彻底肃清倭寇，必须搞定王直。
他没有直接派兵攻打王直，而是用了“招抚”的计谋。他先派人找到了王直在安徽的家人，不仅没有治他们的罪，还好吃好喝地招待着，然后让王直的家人给王直写信，劝他投降。接着，他又派了一个叫蒋洲的使者，去日本找王直谈判，说“只要你投降，朝廷就免你死罪，还让你负责管理海上贸易，让你当‘海防总兵’”。
王直一开始不信，他跟明朝政府打了十几年交道，知道官府的话不可信。可看到家人的信，又听到蒋洲说胡宗宪已经赦免了他的手下，还让他们在浙江舟山驻扎，他动心了。嘉靖三十六年（公元1557年），王直带着几百个亲信，乘坐一艘大船，来到浙江杭州投降。
可王直刚上岸，就被浙江巡按御史王本固抓了起来。王本固是个“清流”，看不惯胡宗宪的“招抚”政策，觉得“倭寇就是倭寇，必须处死”。胡宗宪得知消息后，气得差点吐血——他本来想通过王直控制倭寇，现在王直被抓，倭寇群龙无首，肯定会更加疯狂。
果然，王直被抓后，他的手下在浙江、福建一带大肆作乱，甚至比之前更狠。胡宗宪没办法，只能硬着头皮率军镇压。他让俞大猷率军在福建漳州围剿倭寇，自己则率军在浙江温州抵御倭寇的进攻。经过一年多的苦战，明军终于平定了王直残余势力的叛乱。
嘉靖三十八年（公元1559年），王直被押到北京，嘉靖帝下旨，将王直“斩立决”。临刑前，王直对着南方叹气：“我本来想投降报国，没想到还是落得这样的下场。”王直死后，胡宗宪虽然彻底肃清了东南沿海的倭寇主力，但他“招抚王直”的事，却成了政敌攻击他的把柄——后来严党倒台，徐阶等人就用“私通倭寇”的罪名弹劾胡宗宪，导致他被抓进监狱。
除了王直、徐海，俞大猷还对付过一个叫吴平的倭寇首领。吴平是福建人，早年也是海商，后来被逼成了海盗，他手下有一万多人，擅长在福建沿海的岛屿之间流窜，明军多次围剿都没能抓住他。
嘉靖四十二年（公元1563年），俞大猷率军来到福建，他没有急着进攻，而是先派人摸清了吴平的行踪——吴平经常在福建诏安的梅岭岛驻扎，那里地形复杂，易守难攻。俞大猷决定用“火攻”的办法：他让士兵准备了几百艘小船，船上装满了干草和硫磺，趁着夜色，悄悄靠近梅岭岛。
等靠近岛屿后，俞大猷让士兵点燃小船，小船顺着风向飘向吴平的营寨。吴平的手下看到火船，顿时慌了神，纷纷四散逃跑。俞大猷率军趁机登陆，斩杀倭寇三千多人，吴平带着几百个亲信乘船逃跑。俞大猷没有放弃，率军追击了一个多月，最后在广东潮州附近的海上，将吴平的船队团团围住。
吴平见大势已去，跳海自杀，他的手下要么被斩杀，要么被俘虏。至此，福建沿海的倭寇也被肃清了。
到了嘉靖四十三年（公元1564年），经过胡宗宪、俞大猷、戚继光等人的努力，东南沿海的倭寇基本被肃清，老百姓终于能过上安稳日子。俞大猷传》里评价俞大猷：“为将廉，驭下有恩，数建大功，威名震南服。”意思就是俞大猷作为将领，清正廉洁，对手下士兵很好，多次立下大功，在南方的名声非常响亮。
可胡宗宪的结局却很悲惨。嘉靖四十一年（公元1562年），严党倒台后，徐阶的门生邹应龙等人弹劾胡宗宪“私通严党，贪污军饷”，嘉靖帝虽然没有杀他，却把他革职，让他回安徽老家养老。嘉靖四十四年（公元1565年），又有人弹劾胡宗宪“私通倭寇”，嘉靖帝大怒，下令把胡宗宪抓进北京诏狱。
在诏狱里，胡宗宪多次递奏折为自己辩解，说“我抗倭多年，杀了无数倭寇，怎么会私通倭寇”，可嘉靖帝根本不听。胡宗宪知道自己没有活路了，在狱中写下了“宝剑埋冤狱，忠魂绕白云”的诗句，然后自杀身亡，年仅五十四岁。直到隆庆元年（公元1567年），朝廷才为胡宗宪平反，恢复了他的官职。
嘉靖四十五年（公元1566年），此时的嘉靖帝已经二十年没上过早朝了。他天天躲在西苑的炼丹房里，跟道士们一起炼丹、做道场，坚信自己能长生不老。朝堂上，严党虽然倒了，但徐阶、高拱这些大臣，要么怕得罪嘉靖帝，要么忙着争权夺利，没人敢说真话——整个大明，仿佛都在陪着嘉靖帝“装睡”。
就在这时，一个叫海瑞的户部主事，站了出来。海瑞当